Zu den Klostergründungen der verschiedenen geistlichen Orden kam 1266 mit dem Deutschen Ritterorden auch ein militärischer geistlicher Orden hinzu. Der Deutsche Ritterorden wurde in Jerusalem 1190 nach den Regeln der bereits bestehenden Orden der Templer und Johanniter gegründet. Er diente zuerst der Versorgung und ärztlichen Betreuung der deutschen Kaufleute und Pilger zum Heiligen Grab in Jerusalem und wurde 1199 vom Papst als Ritterorden zugelassen.
Schwerpunkt des Deutschen Ordens war nach seiner Gründung die Landgrafschaft Thüringen, wo der Schwager der Heiligen Elisabeth selbst in den Orden eintrat. In Westfalen erwarb der Orden dann 1266 von dem Ritter von Mulenhem und dem Grafen von Arnsberg einen Haupthof an der Möhne. Wenig später erlangte der Orden das Patronatsrecht und wurde so eine vollständige Kommende.
Nachdem man durch Kauf- und Tauschgeschäfte die wirtschaftlichen Grundlagen für die Versorgung von zwölf Rittern unter einem Komtur geschaffen hatte, wurde Mühlheim mit der Kommende in Münster eine Ausbildungsstätte für die livländische Ordensabteilung. Nach der Eroberung von Akkon 1291, der letzten Bastion im Heiligen Land, verlegte der Hochmeister des Ordens den Hauptsitz nach Venedig und 1309 ins ferne Ostpreußen nach Marienburg an der Nogat, dem endgültigen Hauptsitz des Deutschen Ordens bis zu seiner Auflösung 1525 durch den letzten Hochmeister Albrecht von Brandenburg.
1656 stieg die Kommende Mühlheim sogar zum Sitz der Landkomturei von Westfalen auf und blieb es bis 1809, bis zur Auflösung des Ordens durch den Großherzog Ludwig von Hessen, der bei dieser schönen Gelegenheit auch den gesamten Besitz mit allen Ländereien vereinnahmte.
Nach 1656 begann der Orden, das Hauptgebäude zu einem Schloss auszubauen. Baumeister war der berühmte Kapuzinermönch Ambrosius von Oelde, der in Westfalen viele repräsentative Gebäude des Frühbarock errichtete. Bauherren waren Franz Wilhelm von Fürstenberg und dann Wilhelm von Plettenberg, die nach den Zerstörungen im Dreißigjährigen Krieg die Kommende wieder zum wirtschaftlichen Erfolg führten.
Viele Nutzungsänderungen im 19. und 20. Jahrhundert
Nachdem der Preußische Staat 1816 neuer Besitzer der Gebäude und Ländereien geworden war, dienten die Gebäude als Gerichts- und Verwaltungssitz für den neuen Amtsbezirk Belecke, gleichzeitig auch als Wohnung für die Beamten. Im Laufe des 19. Jahrhunderts verkaufte der Preußische Staat das Schloss an den katholischen Orden der Salesianerinnen, die dort ein Mädchenpensionat einrichteten, bis es von den Olper Franziskanerinnen übernommen wurde.
Diese richteten eine Haushaltsschule ein und nach 1945 wurde es ein Kinderheim für Spätaussiedlerkinder. Mittlerweile dient der Wohnkomplex als mehrteilige Wohnanlage und ist in Privatbesitz. Die vornehme Anlage ist von einer ausgedehnten Ringmauer und Gräfte umgeben. Beeindruckend sind die beiden Ecktürme mit den barocken Hauben und die großzügige Eingangstreppe zum Hauptportal. Vom Möhnetal-Radweg aus hat der Besucher einen fantastischen Blick auf das historische Bauwerk am Rande des Haarstrangs, auch die Rundtour Mühlheim führt am Schloss vorbei.
